聲吶測試數(shù)據(jù)和水下測距激光雷達進行互相驗證

 

        本文“轉載于美國國家光學協(xié)會雜志”

 

        廈門大學上官明佳教授發(fā)表于美國國家光學雜志的文章，里面用了安布雷拉的聲吶測試數(shù)據(jù)和他的水下測距激光雷達進行互相驗證。

 

        摘要：單光子激光雷達已成為一種強大的水深測量技術。然而，它的高靈敏度使它容易受 到太陽輻射噪聲的影響，特別是在太陽輻射很強的綠光波長中，這對其白天的運行帶來了 挑戰(zhàn)。為了解決這一問題，本文提出并演示了一種單光子水下激光雷達系統(tǒng)。該方案具有 這些特點。1)水下應用不僅減輕了空氣-水界面對激光傳輸?shù)挠绊�，而且由于水的吸收和�?射特性，顯著減弱了到達激光雷達的太陽輻射。2)該望遠鏡設計的孔徑小，視野窄，可以 顯著抑制太陽輻射。3)窄帶激光和窄帶濾波技術的結合有效地用于最小化殘留的太陽輻射 ，從而實現(xiàn)白天和夜間連續(xù)的水深觀測能力。4)在從底部獲取后向散射信號后，提出了一 種利用雙高斯擬合的水深提取算法。為了證明激光雷達的魯棒性和算法的有效性，將水下 單光子激光雷達系統(tǒng)部署在船舶上，對近岸地區(qū)的兩個海灣進行巡航調(diào)查，并進行全天靜 止觀測實驗。激光雷達的測量結果與同步聲納的觀測結果高度一致。全天靜止觀測實驗顯 示了它在白天和晚上提供連續(xù)測量的能力。這些結果顯示了該系統(tǒng)在各種應用中的潛力， 包括高精度水下地形測繪技術、水下平臺的避障技術和水下目標成像技術。

 

        1.介紹 水下地形地貌的準確測量和監(jiān)測對于海洋生態(tài)系統(tǒng)的安全導航、科學研究和管理至關重要 。水深激光雷達是測量高深度分辨率水深的重要工具。根據(jù)水的清晰度，激光雷達系統(tǒng)能 夠測量水深從1。5米到60米，即∼，是Secchi深度（SD）[1]的三倍。此外，由于激光雷達 具有穿透空-水界面的能力，它具有部署的靈活性，并已應用于各種平臺，如船舶、無人機 （uav）、飛機和衛(wèi)星[2]。

 

        水深激光雷達技術主要可分為兩種類型：全波形激光雷達和單光子激光雷達[3]。這兩種 類型的激光雷達系統(tǒng)通常使用藍綠色脈沖激光器，如532 nm的綠色激光器，或紅外1064 nm 激光器和它的532 nm二次諧波激光器的組合。通過加入一個額外的脈沖紅外激光器，可以 獲得關于水面的更準確的信息[4]。在全波形激光雷達的情況下，通過分析全波形得到深度 信息。提出了幾種水深激光雷達的波形處理算法，可分為返回檢測、數(shù)學逼近和反褶積[5] 三組。隨著全波形測深激光雷達技術的成熟，自1973年[6]以來，許多利用全波形技術的機 載測深激光雷達已經(jīng)發(fā)展起來。這些系統(tǒng)的例子包括美國宇航局的機載海洋激光雷達，加 拿大的拉森500，澳大利亞的包裹，瑞典的閃光燈，澳大利亞皇家海軍的激光機載深度測深 器，美國。S.美國陸軍工程兵部隊的掃描水文測量操作機載激光調(diào)查，和瑞典海事管理局 的鷹眼，以及其他[7]。 與單光子計數(shù)技術[3]相比，全波形水深激光雷達的優(yōu)點包括提供更清晰和更精確的地形 映射。此外，它還可以對全波形數(shù)據(jù)進行二次分析，包括峰幅、脈沖寬度、面積、偏度等 參數(shù)，允許對珊瑚礁[8]和海底進行分類[9-11]。為了提高信噪比（SNR），全波形激光雷 達技術通常利用具有高脈沖能量的激光器。然而，這可能會導致更高的功耗和更大的系統(tǒng) 規(guī)模。為了解決這些限制并能夠在無人機等小型平臺上部署，緊湊型無人機機載全波形測 深雷達已經(jīng)開發(fā)出來，甚至商業(yè)化。例如包括RIEGL VQ-840-G [12]，ASTRALiTe edge [13] 和Fugro RAMMS [14]。這些系統(tǒng)可以達到大約是水體透明度的兩倍的檢測深度。 另外，單光子激光雷達技術也可以通過提高探測器對單光子水平的靈敏度，利用微脈沖 激光器和小孔徑望遠鏡實現(xiàn)遠程探測[15-20]。因此，NASA的冰、云和陸地高程衛(wèi)星-2（IC ESat-2）采用了光子計數(shù)儀器設計，并演示了在高達∼40 m深度的海底探測，均方根誤差 （RMSE）值在0.26 m到0.61 m [21,22]之間。此外，單光子激光雷達的低能量要求也允許 微焦耳激光器被分成100束，能夠可靠地識別和去除噪聲事件[23]。這項技術使發(fā)展緊湊和 高度集成的水深激光雷達系統(tǒng)[24–26]。 然而，單光子激光雷達的高靈敏度使其容易受到背景噪聲，特別是太陽輻射噪聲的影響 。這在日光操作中尤其具有挑戰(zhàn)性，因為在測深激光雷達中通常使用的藍綠色波長波段與 最強的太陽輻射背景[26]重疊。為了克服這一限制，這項工作提出并演示了一種可以晝夜 連續(xù)工作的單光子水下激光雷達（SPUL）。首先，水下激光雷達克服了空中激光雷達系統(tǒng) 所面臨的海空界面干擾所帶來的挑戰(zhàn)，特別是在較差的海洋條件下，[27]。一方面，利用 這一特性，水下激光雷達可用于校準在水面上運行的海洋激光雷達系統(tǒng)，包括機載或衛(wèi)星 激光雷達。另一方面，通過利用其高分辨率特性，以及描繪粒子和溶解物質(zhì)垂直分布的能 力[ 19,20]，它補充了水下環(huán)境調(diào)查的聲納技術。同時，這種小型單光子激光雷達可以部 署在無人水面艦艇（USVs）上，用于水下地形和地形測繪，也可以部署在水下平臺上，如 自主水下車輛（auv）或遠程操作車輛（ROVs）。因此，它能夠在淺水區(qū)中進行精確的深度 測量，并作為水下平臺[28]的避障系統(tǒng)。

 

        其次，太陽輻射被衰減由于水的吸收和散射特性，當它從水面?zhèn)鞑サ剿录す饫走_的位置時，在更深的水[26]上 部署激光雷達可以觀察到更大的衰減。因此，一旦激光雷達被部署在水下，無論是全波形 激光雷達還是單光子激光雷達，它都將受益于減少的太陽輻射，從而提高了用于探測的信 噪比（SNR）。第三，該望遠鏡設計了一個小孔徑（4.8 mm）和窄視場（9.6 mrad），以顯 著抑制太陽輻射。最后，有效地結合窄帶激光和窄帶濾波技術，以最小化殘留的太陽輻射 ，從而使單光子激光雷達在白天和晚上的連續(xù)水深觀測能力。 在算法方面，單光子激光器不同于全波形激光器，因為它們通過統(tǒng)計分析光子的概率分 布而不是分析波形數(shù)據(jù)[29–31]來確定水深。雖然這種統(tǒng)計方法使單光子激光體在只有少 量光子的區(qū)域覆蓋上獲得更好的性能，但它是以犧牲詳細的波形信息為代價的。在這項工 作中，光子重建的波形是通過累積的直方圖來實現(xiàn)的。為了實現(xiàn)這一點，已經(jīng)實現(xiàn)了一種 包含一種高脈沖重復率（1 MHz）的綠色激光器和一種高采樣率的時間到數(shù)字轉換器（TDC ）的硬件設計。對該深度檢索算法，采用了一種基于雙高斯函數(shù)的非線性最小二乘擬合方 法。仿真分析表明，該方法可以提高底部深度反演的精度到cm的水平。 本文的組織結構如下：首先，介紹了SPUL，包括介紹了抑制太陽輻射的技術。其次，提 出了檢索底部深度的算法，并分析了反演的精度。在此之后，描述了兩個現(xiàn)場實驗，包括 兩次巡航調(diào)查和一個持續(xù)24小時的靜止觀測實驗。最后，給出了這個結論。 2 . 單光子水下激光雷達系統(tǒng) 圖1(b)展示了SPUL的設置示意圖，它包括三個子系統(tǒng)：一個532 nm脈沖激光器，一個收發(fā) 器和一個數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。考慮到綠色激光器在大多數(shù)沿海水域[32]中的表現(xiàn)優(yōu)于藍色激光 器，并考慮到532 nm激光器的商業(yè)可用性、魯棒性和在惡劣環(huán)境下運行的適用性，為SPUL 選擇的激光波長為532 nm。該激光器系統(tǒng)采用緊湊的光纖皮秒激光器，采用主振蕩器功率 放大器（MOPA）結構。種子激光器，工作在1064 nm，是一個單模單頻脈沖激光器。它通過 一個單模摻鐿光纖放大器（SM-YDFA）和一個兩級高功率摻鐿光纖放大器（HP-YDFAs）進行 放大。隨后，激光器通過硼酸鋰（LBO）晶體進行二次諧波，輸出為532 nm，平均輸出功率 最高可達100 mW，光束散度為0.5 mrad。輸出激光脈沖的半最大值（FWHM）為501 ps，譜 線寬為0。04 nm.脈沖重復頻率為1 MHz，帶有一個脈沖 100新澤西的能量。 為了實現(xiàn)小型化和魯棒的結構，專門為單光子激光雷達系統(tǒng)設計了一種光纖連接配置。 后向散射信號使用準直器（Thorlabs，F(xiàn)220APC-532）收集，并在其前面放置一個窄帶濾波 器。半英寸濾光片的帶寬為0.08 nm，其中心波長與激光波長對齊。532 nm后向散射信號通 過長度為10.9 mm焦距的準直器耦合到核心直徑為105µm、數(shù)值孔徑為0.22的多模光纖（MMF ）中。這導致∼9.6 mrad的視場很窄。小準直器和窄FOV的結合有助于抑制背景噪聲。透射 激光器與接收的準直器之間的距離為∼10 mm。由于發(fā)射機和接收機的接近，以及激光傳播 時的多重散射效應 權重 15 kg

 

 

         圖1.SPUL的(a)照片。(b)SPUL的光學布局。SM-YDFA：單模摻鐿光纖放大器HP-YDFA：高 功率摻鐿光纖放大器L：透鏡LBO：硼酸鋰MMF：多模光纖SPAD：單光子雪崩二極管TDC： 時間到數(shù)字轉換器FG：函數(shù)發(fā)生器PC：個人電腦。激光雷達通過水接收從激光發(fā)射點開始的后向散射信號。幾何重疊因子表示激光束與激光 雷達的接收器FOV重疊的比例，在∼1m的距離處達到1。 光子檢測是使用緊湊的硅單光子雪崩二極管（SPAD）實現(xiàn)的，效率約為52%，在532 nm處 每秒暗計數(shù)（cps）。該電子模塊利用一個自建的函數(shù)發(fā)生器（FG），使用現(xiàn)場可編程門陣 列（FPGA），為激光器和高采樣率的TDC產(chǎn)生精確的控制信號。TDC的采樣率是可調(diào)，最大采 樣率為10 ps。SPUL完全淹沒在水中的照片如圖所示。1(a).激光雷達腔室采用鈦合金制成， 具有耐高壓特性，使激光雷達在水下工作時間可達1公里。在這個操作深度部署激光雷達系 統(tǒng)的能力通過進行高達11兆帕（MPa）的增壓測試來驗證，這相當于超過1公里深度的壓力。 這為激光雷達安裝在水下平臺上提供了可能性，如auv或rov，利用其探測深海環(huán)境調(diào)查的能 力，以及其高橫向分辨率用于高分辨率海底地形探測。激光雷達的光學窗由藍寶石制成，在 高壓下可以保持>96%的傳輸。圓柱形激光雷達的直徑為20厘米，波長為40厘米。該激光雷達 的平均功耗為∼80 W，重15公斤。表1總結了激光雷達的關鍵參數(shù)。

 

 

        海洋激光雷達通常在可見光譜中工作，那里的太陽輻射很強。這種白天強烈的太陽輻射 可能是海洋激光雷達的主要噪聲來源，特別是基于單光子的激光雷達。為了抑制太陽輻射 噪聲，本文采用了三種設計。首先，將線寬為0.04 nm的窄帶脈沖激光器與窄帶濾波器一起 壓縮接收帶寬，最小化太陽輻射的影響。其次，采用具有小孔徑（4.8 mm）和窄FOV（9.6 mrad）的準直器來降低太陽輻射噪聲[33]。最后，利用水的吸收和散射特性，開發(fā)了一種 水下單光子激光雷達，作為一種天然的過濾器，可以有效地抑制太陽輻射。此外，水下操 作也消除了激光傳輸過程中�？战缑嬖斐傻臐撛诟蓴_。 3.深度提取算法及精度評估 單光子激光體通過統(tǒng)計分析光子[29–31]的概率分布來確定水深。通過統(tǒng)計分析方法檢索 到的水深時間分辨率（?t）可以表示為： ?t =√? τ2 T又+ τ2 laser + τ2 spad + τ2 syn, (1) 其中τ直流電壓是TDC的時間分辨率，τlaser是激光脈沖持續(xù)時間（501 ps），τspad是 SPAD的定時抖動（800 ps），τsyn是同步信號的時間抖動（10 ps）。 整個激光雷達系統(tǒng)的深度分辨率首次在廈門大學的一個實驗水箱中進行了評估。在實驗 過程中，將一個直徑為6厘米的銀白色鋁合金盤放置在深度為0。8 m.磁盤被固定在一個計 算機控制的升降平臺上，高程調(diào)整精度為0.05厘米。水下激光雷達幾乎垂直放置以照亮盤 ，通過控制提升平臺調(diào)整盤的深度。數(shù)據(jù)采集采用TDC時間分辨率設置為10 ps，測量結果 用圖中的點表示。2(a).由于磁盤的后向散射信號明顯強于過濾自來水的信號，因此很容易 提取來自硬目標的信號，如圖所示。2.為了保證測量的精度，測量是在水面平靜后進行的 。圖中的時間軸。2的折射率為1.34，深度為厘米。后向散射直方圖的FWHM為∼1 ns，對應 的深度分辨率為∼11cm。這一結果與用等式得到的計算結果（940 ps）吻合較好(1). 為了進一步提高距離分辨率，采用擬合算法對單光子測量得到的累積波形進行處理。如 圖所示。2(a)，很明顯，單光子激光雷達可以利用高采樣率（10 ps）和積累2s的數(shù)據(jù)來重 建波形。首先，用下面的雙高斯函數(shù)對底部的光子重建波形進行擬合：

 

 

        (2)在哪里y0是常數(shù)分量，H是振幅，xc是雙高斯峰的位置，即本例下的底部深度，w1和w2分別 為雙高斯峰的左右部分的半寬度。 如圖所示。2(a)，測量數(shù)據(jù)可以很好地擬合(2)，配有 r平方值為0.99。為了驗證該算法的有效性，我們對水下圓盤分別進行了0.5 cm和3.5 cm的 兩次小的垂直運動。如圖所示。2(a)時，擬合的峰值位移分別為0.6 cm和3.6 cm，表明該 算法可以獲得亞cm的深度分辨率。雖然采樣率更高

 

 

        頻率更有利于波形重建，它提出了數(shù)據(jù)量大、實時數(shù)據(jù)傳輸和處理困難、硬件成本高等挑 戰(zhàn)。因此，我們選擇了500 ps的采樣間隔來進行現(xiàn)場實驗。此外，雖然采樣間隔變得稀疏 ，但單個容器上的光子數(shù)量增加。如圖所示。2(b)，在相同的積累時間為2s，使用500 ps 的采樣間隔和相同的擬合算法，仍然可以達到cm級的深度分辨率。 為了驗證基于擬合算法在500 ps采樣間隔下的深度估計的精度及其與背散射信號強度的 相關性，我們進行了仿真

 

 

        實施具體地說，假設波形中每個點的光子計數(shù)呈泊松分布，生成了50個獨立的光子重建波 形。隨后，利用等式對每個光子重建波形采用最小二乘擬合方法(2)，并計算了每個光子重 建波形的擬合得到的峰值位置的均值和方差。結果，如圖所示。3，表明隨著回波波形中峰 值的光子計數(shù)的增加，峰值位置的平均值趨于0 cm。此外，隨著光子計數(shù)的增加，方差逐 漸減小。值得注意的是，當峰值位置的光子計數(shù)為10時，方差小于5 cm 2，當光子計數(shù)為10 時，則小于0.2 cm 3.這些結果表明，該擬合算法在深度分辨率方面優(yōu)于統(tǒng)計學方法。 4.現(xiàn)場實驗 4. 1.巡航測量 為了驗證SPUL的穩(wěn)定性和我們的算法的可行性，我們于2022年11月11日在中國廣西省的欽 州Bay進行了現(xiàn)場實驗，船跡如圖所示。5(a)，和2022年11月20日，在中國海南省的李安港 ，船跡如圖所示。6(a).圖中的水下地形圖。5(a)和圖。6.基于聲納數(shù)據(jù)重建了(a)。研究 區(qū)在這兩個地點的水深均小于15米。如圖所示。4、激光雷達固定在船的前方，向下垂直接 近，激光出口位于水面以下0.3米處。為了驗證激光雷達的探測深度，一個聲納系統(tǒng)被安裝 在與激光雷達相同的平臺上，以確保它們能探測到相同的底部。本研究中使用的聲納是生 物電子DTX單波束回波儀（SBES），工作在430 kHz，3 dB波束寬度為7.0°。該系統(tǒng)的脈沖 長度為0。1 ms，可以測量從0.075米到2,000米的距離。此外，在實驗前，對激光雷達和聲 納相對于水面的位置進行了校準。此外，為了盡量減少船舶滾動和俯仰對測量的影響，船 舶在航行過程中保持了恒定和平穩(wěn)的速度。這些實驗的結果如圖所示。5和無花果。分別為 6。欽州灣的水比李安港的水更渾濁。

 

 

 

 

 

 

        測量結果如圖所示。5和6，其中數(shù)據(jù)考慮了兩種儀器的工作深度，而聲納數(shù)據(jù)已被質(zhì)量 控制，以去除異常值。圖5(b)、5(c)、6(b)和6(c)描繪了激光雷達測量的后向散射信號。 在數(shù)據(jù)期間處理后，每1秒內(nèi)累積5.6厘米的光子。隨后，計算了累積光子計數(shù)(P)的自然對數(shù)（Ln）。 不同的顏色被分配給不同的Ln (P)值，產(chǎn)生在圖中描述的偽顏色圖。圖中的紅點。5.(b)和 (c)，以及圖。6(b)和(c)，表示激光雷達測量的深度，其中水深提取算法采用了第3節(jié)中提 出的擬合方法。圖中的黑點代表了用聲納測量到的結果。根據(jù)這兩個數(shù)字，激光雷達的測 量結果與聲納的結果很吻合。它還突出了激光雷達與聲納相比的突出特點，聲納不僅可以 探測來自水下的信號進行水深反轉，還可以檢測來自水中分子和粒子的后向散射信號，如 圖中色標所示。5(b)，5(c)，6(b)，和6(c).基于粒子后向散射信號提取水固有光學性質(zhì)（ IOPs）的算法超出了本文的范圍，將在今后的工作中具體討論。 事實上，激光器的最大單脈沖能量輸出可以達到1 uJ。然而，在兩個場實驗中，所需的 最大脈沖能量僅為100 nJ。在這些實驗中，激光脈沖能量根據(jù)來自水的背散射信號的強度 在30 nJ和100 nJ之間切換。在實驗過程中，采用手動方式進行脈沖能量調(diào)整。如圖所示。 5(c)和圖。6(c)，當激光脈沖能量為100 nJ時，在水面以下約1m處的水下后向散射信號中 可以觀察到一個最大值。這是由于幾何重疊因子的逐漸增加，在1m處達到其最大值1。然而 ，在圖中。5(b)和圖。6(b)，當激光脈沖能量為30 nJ時，來自底部的強信號超過了來自水 的信號，包括在1m處的峰值信號。值得注意的是，盡管如此，底部信號仍然保持在單光子 探測器的飽和計數(shù)率（40 MHz）以下，一個距離箱中的平均光子數(shù)小于0.01，從而避免了 距離行走誤差（RWE）[34]的引入。當脈沖能量設置為100 nJ時，如果水底回波信號峰值為 ∼1m，提取峰值具有挑戰(zhàn)性。在這種情況下，需要預先對后向散射信號應用一個幾何校正 因子。 從激光雷達和聲納測量中得到的深度數(shù)據(jù)的一致性分析如圖所示。5(d)和圖。分別為6(d) 。由于聲納比激光雷達（0.55°）具有更大的波束角（7°），因此覆蓋范圍更大，因此聲 納的結果之間仍然存在一些差異。然而，從兩種不同儀器獲得的測量結果在欽州灣和李安 港都顯示出高度的一致性，RMSE分別為0.25 m和0。分別為18米。驗證了SPUL系統(tǒng)和測深提 取算法的有效性和魯棒性。 .2.4觀察24小時 為了驗證SPUL的連續(xù)晝夜觀測能力，在李安港進行了持續(xù)24小時的靜止觀測。觀測期間的 天氣狀況晴朗晴朗，無云。在整個實驗過程中，該船裝備了 激光雷達系統(tǒng)仍然錨定在大約5米深度的水中。 在無花果。7、描述了激光雷達數(shù)據(jù)的垂直輪廓。黑點代表反向水深數(shù)據(jù)由激光雷達，而 紅線代表水深來自潮汐數(shù)據(jù)，從國家海洋數(shù)據(jù)中心和調(diào)整之間的垂直距離潮汐基準平面和 海底觀測站。通過在不同的時間選擇幾種典型的激光雷達后向散射信號，如圖所示。8、可 在夜間可見，如圖所示。8(a)，單光子激光雷達具有低噪聲，不需要去噪處理。然而，在 白天，如圖所示。8(b)，雖然單光子激光雷達顯著抑制了噪聲，但仍有一些噪聲進入探測 器，特別是在中午太陽輻射最強，導致增加一百倍噪音比夜晚更大。然而，通過去除噪聲和使用擬合算法，仍然可以提取出準確的深度信息 。注意圖中1m深度觀察到的峰值。7是由于幾何重疊因子的逐漸增加，在此深度達到其最大 值1，如圖所示。

 

 

 

 

        根據(jù)24小時觀測結果，激光雷達測量的水深與潮汐數(shù)據(jù)得到的水深具有一致性，證實了 SPUL的連續(xù)晝夜觀測能力和穩(wěn)定性。值得注意的是，由于這兩個海灣的淺水深度的限制， 單光子水深激光雷達只能探測到6米以內(nèi)的水深。此外，在我們之前的實驗中，單光子激光 雷達已經(jīng)被驗證為可以探測高達105米的距離，其最大探測深度約為5.5/Kd，其中實物表示 擴散衰減系數(shù)[ 17]。在未來，將進行更多的實驗，以進一步驗證其水深能力。

 

        5.結論 在這項工作中，提出了一種單光子水下激光雷達，并演示了用于連續(xù)晝夜測量淺水深度， 解決了由于太陽背景輻射干擾造成的單光子激光雷達面臨的挑戰(zhàn)。幸運的是，在水下淹沒 激光雷達，消除了空氣-水界面的干擾。此外，水作為一種天然的過濾器，吸收和散射太陽 輻射，從而大大減少了來自太陽背景輻射的背景噪聲。 在硬件設計方面，該系統(tǒng)采用了一種高靈敏度的單光子檢測技術，使激光雷達能夠集成 到一個防水和耐加壓的艙間中。這種技術允許用一個100 nJ的脈沖能量和一個4.8毫米孔徑 的望遠鏡來探測淺水的深度。為了實現(xiàn)日間工作，設計了一種小孔徑光學望遠鏡，并采用 了窄帶濾光片技術。最終，激光雷達被集成到一個直徑20厘米，長度40厘米的緊湊型鋁合 金圓柱形腔室中，功耗為∼80 W。該系統(tǒng)能夠在高達1公里深度的水下工作。 針對深度提取算法，提出了一種基于雙高斯模型和最小二乘擬合的水深提取方法，大大 提高了單光子激光雷達的深度分辨率。數(shù)值模擬表明，當峰值光子計數(shù)為1000，采樣率為 500 ps時，提取深度的方差小于1 cm。此外，光子重構波形具有用于反轉底基板類型的潛 力，這是開發(fā)擬合算法的一個重要動機。 在未來的工作中，我們將進行大量的比較實驗來進一步驗證我們的SPUL的穩(wěn)健性。此外 ，還將納入其他抑制太陽輻射噪聲的技術，例如利用與夫瑯和費線對齊的激光波長。雖然 數(shù)據(jù)擬合方法比統(tǒng)計分析方法更耗時，但將采用優(yōu)化算法和硬件升級來提高處理速度。此 外，我們計劃開發(fā)一種水柱IOPs的反演算法，使深度和IOPs能夠同時反演。目前，反轉iop 的挑戰(zhàn)來自于近場信號受到幾何重疊因子的影響。此外，我們打算利用擬合的直方圖數(shù)據(jù) 遙感底部底物類型，包括珊瑚和海草，類似于在全波形水深激光雷達中采用的方法。最后 ，將這種單光子激光雷達集成到auv等水下平臺上，并將其與聲納結合使用，不僅可以使水 下平臺避障，還可以在深海環(huán)境中提取高精度深度信息，包括魚和蝦等小目標�？傊� 們認為，這項工作在實際應用中具有巨大的潛力，無論是通過將激光雷達集成到auv還是艦 載平臺中，從而提高了我們獲取海洋信息的能力。

 

        資金。國家重點研發(fā)計劃（2022YFB3901704）；藍碳生態(tài)系統(tǒng)評估、恢復與會計：騰訊支持項目；量子科技創(chuàng)新計 劃（2021ZD0303102）；國家自然科學基金項目（U2106210）；福建省自然科學基金項目（2020J0201026）；福建 省中央引導地方科技項目 發(fā)展專項項目（2022L3078）；MEL-RLAB海洋科技創(chuàng)新聯(lián)合基金。披露。作者聲明沒有利益沖突。 數(shù)據(jù)可用性。支持本研究結果的數(shù)據(jù)可根據(jù)合理的要求從通訊作者處獲得。 

 

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